Le participe passé avec l’auxiliaire « être » s’accorde en genre (masculin/féminin) et en nombre (singulier/pluriel) avec le sujet.

Elle est partie. (féminin singulier)
Ils sont arrivés. (masculin pluriel)
Marie et Sophie sont tombées. (féminin pluriel)
 

Accord du participe passé avec l’auxiliaire AVOIR

Le participe passé avec l’auxiliaire « avoir » ne s’accorde pas avec le sujet.
Il s’accorde avec le COD (complément d’objet direct) si celui-ci est placé avant le verbe.

J’ai mangé une pomme. (pas d’accord → le COD se trouve après le verbe)
La pomme que j’ai mangée. (accord → le COD « la pomme » se trouve avant le verbe → « mangée » est donc au féminin singulier)
Les lettres que j’ai écrites. (l’accord se fait au féminin pluriel avec le COD « les lettres » qui se trouve avant le verbe)
 

Accord du participe passé sans auxiliaire (le participe passé est employé comme un adjectif)

Le participe passé sans auxiliaire s’accorde comme un adjectif (en genre et en nombre) avec le nom auquel il se rapporte.

Une porte fermée.
Des enfants fatigués.
Une chanson chantée par Agnès.
 

Récapitulons:

Le participe passé avec l’auxiliaire être → s’accorde avec le sujet.
Le participe passé avec l’auxiliaire avoir → s’accorde avec le COD seulement s’il est placé avant le verbe.
Le participe passé sans auxiliaire → s’accorde comme un adjectif avec le nom qu’il accompagne.